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机械手的控制系统主要包括哪些因素？机械手控制的因素主要包括工作先后顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制可分为点位控制和持续轨迹控制这两种。 控制系统可按照动作的要求，设计选用数字顺序程序。它先要编制程序加以存储

(1)注塑机机械手保护的问题。机械手并不是一个独立的机器设备，它要配合注塑机进行动作，需要时实进行与注塑机进行通讯设备，在保护方面应当深入的进行深入分析设计构思，问题解决不当注塑机机械手动作的逻辑性就越差，越很容易发生危险，要对注塑机机械手大问题进行全方面的深入分析，做出可靠的注塑机机械手。

机械手在采用了ZEMAX光学设计软件优化本系统时,为了更好地能够满足机械手系统的整体结构设计需求，经过了反反复复试验台,多次优化。光阑位置设置与第9个面重叠,由于光阑与透镜相重叠,因此可以更好的矫正畸变和倍率色差。同时可以合理有效的减少透镜的直径,减少系统规格尺寸。经优化减短系统总长度后,该系统在三个焦距下的结构总长度均为330mm,能够满足了像面稳定的需求。按照三级像差理论，采用了一种材料,无法矫正色差,更不能矫正色球差,像质改善不明显,因此在原有的结构基础上更换玻璃材料,采用了硫化锌替代锗做为片透镜的材料。